À l’entrée du canyon de Saulges, le bourg s’épanouit sur un territoire occupé par l’Homme depuis le Paléolithique, au cœur du site classé de la vallée de l’Erve.
Le bourg de Saint-Pierre s’est développé le long d’une voie antique romaine, reliant Le Mans à Corseul, qui traversait l’Erve grâce à un gué aménagé près du pont actuel. Autour du pont se dévoilent le moulin du XVIIIe siècle et le lavoir du XIXe siècle. Le développement urbain de la cité a placé les édifices religieux en périphérie du bourg.
